KR260とPetaLinuxでROS2を作ろうとしたメモ

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PetaLinuxの練習兼ねてPetalLinuxでKR260用のROS2を作ろうとしました。

公式のUbuntu上ではなく、オリジナルのROSです。

ただ最後のビルドが上手くいかなかったので途中までのメモです。

 

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KR260とPetaLinuxでROS2を作ろうとしたメモ

Kria KR260の評価ボード(ROBOTIC START KIT)を購入しました。

※下記記事で紹介しています。(リンク先はこちら)

KR260を購入してUbuntuを動かすまでのメモ

KR260を購入してUbuntuを動かすまでのメモ
XilinxのKria KR260のロボティクス スターター キットを買ってみました。 Digi-Keyから個人で購入しています。 Ubuntuを動かすまでの流れを紹介します。

 

この記事作成中は、まだXilinx公式からROSのアプリケーションが出ていませんでした。

そのためPetaLinuxの勉強を兼ねて、下記海外の記事を真似てROSを作ろうとしました。

ROS 2 Humble in AMD KR260 with Yocto
Yocto and ROS 2 Humble allow you to build custom Linux-based production-grade operating systems for robots. This article...

 

ただ、最後にビルドで失敗していますので途中までの記事です。ご了承ください。

 

PetaLinuxをインストールする

LinuxのPCにPetaLinuxをインストールしておきます。

記載しているのはあくまで一例です。公式ドキュメントもご参照下さい。

 https://docs.xilinx.com/r/en-US/ug1144-petalinux-tools-reference-guide/Introduction

 

Xilinxの公式ページからインストーラーをダウンロードして、実行します。

 https://japan.xilinx.com/support/download/index.html/content/xilinx/ja/downloadNav/embedded-design-tools.html

PetaLinuxのインストールに関しては下記記事が大変参考になりました。

 https://zenn.dev/nao23/articles/be7cd663eb09cd

 

インストーラーファイルをダウンロードして、実行します。

必要なライブラリも予めインストールしておく必要があります。

./petalinux-v2022.1-04191534-installer.run -d /opt/petalinux/2022.1/

 

またPetaLinuxを起動させる前には下記コマンドを実行します。

「~」箇所は各自で保存した場所です。

source ~/petalinux/2022.1/settings.sh

 

./petalinux-***-installer.run の前にsudoをつけない

インストール時にsudoを付けたくなりますが、エラーになりますのでご注意下さい。

sudo ./petalinux-v2022.1-04191534-installer.run -d /opt/petalinux/2022.1/

 

下記のようなエラーが発生します。

ERROR: Exiting Installer: Cannot install as root user !

 

BSPファイルをダウンロードする

ここからは冒頭でも紹介した、下記記事を真似ているだけです。

 https://news.accelerationrobotics.com/ros-2-humble-in-amd-kr260/

 

XilinxのwikiからKriaのBSPファイルをダウンロードしときます。

Confluence

Production K26 SOM →BSP Download Link →2022.1

 

BSPファイルを下記のようにpetalinux-createします。

 

そして、petalinux-configします。

 

ROS2関連のファイルをダウンロード・設定。

また記事に従って、bblayers.conf、petalinux-image-minimal.bbappendも編集・作成する。

 

petalinux-buildでエラーになる

一応petalinux-buildは動作したが、途中で失敗しました。

冒頭箇所とエラーの一部分を切り取りしています。

 

ビルド中にgitcloneが出来ずに失敗した様子。

ca-certificates.crtが無いというが、petalinuxのフォルダにも存在していた…、解決できず。

上手くパス・設定が繋がっていないのか…?

 

エラーを調査すると、おそらく下記バグの様子?"recurse submodule" issueの様子。

一旦ここで止めておきます。

 https://support.xilinx.com/s/question/0D52E00006wRPs6SAG/petalinux-20191-fails-to-fetch-qemu-submodules-when-building-sdk?language=ja

 

まとめ

PetaLinuxの練習兼ねてPetalLinuxでKR260用のROS2を作ろうとしました。

公式のUbuntu上ではなく、オリジナルのROSです。

ただ最後のビルドが上手くいかなかったので途中までのメモです。

 

●2022/8/12追記

Xilinx公式からも、Ubuntu上でROSをインストールする手順が紹介されていました。

下記記事でTSN関連と一緒にROS2もインストールしています。

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TSN(Time Sensitive Networking)のイーサネット環境を作ってみました。 KR260というTSN対応のFPGAボードを使ってテストしています。 TSNの環境構築から実装・通信テストまで一連の流れを紹介します。

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